全地形軌道車両は、主に 2 つの軌道間の速度差に基づいて、一般的な装輪車両とは異なる方向に曲がります。{0}}一般的な操作方法には、差動回転とブレーキ回転があります。差動旋回では、一方のトラックの速度が他方のトラックよりも速くなるように制御しますが、ブレーキ旋回では、一方のトラックにブレーキをかけてステアリングを実現します。
油圧-機械式ディファレンシャル ステアリングは、無限軌道車両のステアリングを制御するために使用される特別なシステムです。油圧技術を活用して駆動力を配分し、車両を左右独立して操舵することが可能です。油圧式機械式ディファレンシャル ステアリング システムの構造は、3 つの主要な部分に分けることができます。1 つは油圧モーターに高圧流体を供給する油圧トランスミッション セクションで、-です。システムの核となるディファレンシャル装置はディファレンシャルギヤで構成されます。ステアリング制御ユニットは、操作コマンドに従って油圧システムを調整します。
正確で安定した差動ステアリング制御を実現するには、無限軌道車両の運動学モデルを確立してその動きを予測し、油圧システムをモデル化する必要があります。 PID 制御は、エンジニアリング システムで一般的かつ広く使用されている制御戦略です。ディファレンシャルステアリングの問題では、PID 制御の役割は、出力信号を継続的に調整して、さまざまな道路状況下で車両の安定したステアリング性能を維持することです。
